Pro-SiVIC ADASセンサモデルの出力データ

今回は Pro-SiVIC から コントローラ(MATLAB/Simulink モデル もしくは ECU)へのセンサーデータ出力に関して解説いたします。

Pro-SiVIC におけるデータフローを以下に示します。 

ここで重要なのは，センサーモデルからコントローラに受け渡されるデータはセンサーの生データ(raw data)が渡されるということです。

例えばカメラセンサーモデルからはレンズ/カメラ特性を再現するためのフィルタ適用後のデータが出力されますが，仮想走行環境内をカメラセンサー位置から撮影しただけのデータが含まれます。

走行環境内のオブジェクトの検出，認識といった処理はすべてコントローラ側で行うべき処理となります。

また，コントローラからの車両に対してステアリングを切る，ブレーキを踏む，アクセルペダルを踏むといった操作はPro-SiVIC 内の車両モデルに対してフィードバックすることになります。

MATLABの場合，これらのデータのやり取りはworkspace 変数を介して行うことになります。