MATLAB とのリアルタイム連携シミュレーション

MATLAB/Simulink(The MathWorks) は制御システム開発, モデルベースデザインの分野でほぼデファクト・スタンダードとなっているソフトウェアですが，Pro-SiVIC は MATLAB/Simulink 上のADAS(先進運転支援システム)モデルとの リアルタイムco-simulationを実施することが可能です。

Pro-SiVIC モデル内のセンサ出力，車両モデルからの出力データは MATLAB Workspace Variable として参照可能です。なお，データは共有メモリを介して参照されるため，MATLABとPro-SiVICは同一PC上で実行する必要があります。

白線認識システムのシミュレーション

以下の条件で Pro-SiVIC 上に構築されたモデルを用い，ADAS co-simulation を実施した際のスクリーンショットを以下に記載します。

• 仮想テストコースに車両モデル配置
• 車両前面に光学カメラセンサを設置
• カメラ出力をMATLABへ出力

Pro-SiVIC

MATLAB

Pro-SiVICのカメラ センサ オブジェクト sensor_camera/cam はMATLAB workspace 内で sensor_camera_cam という 240x360x3 の大きさを持つ配列として参照されます。このサンプルモデルでは Pro-SiVIC 出力画像データに対して MATLAB Computer Vision Toolbox 等を用いた画像処理を行い，白線が正常に認識(左: 黄 / 右: 紫)された結果を表します。